方式定向機(jī)構(gòu)使料斗中散亂狀態(tài)的工件定向排列。定向方法根據(jù)工件形狀特點(diǎn)和尺寸大小選擇，常用的有抓取、選取和剔除3種方法。①抓取法:利用運(yùn)動(dòng)的定向機(jī)構(gòu)抓取工件的某一部位，或者使工件落入定向機(jī)構(gòu)的溝槽或縫隙中定向排列。圖1中的定向機(jī)構(gòu)是作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊，其上的斜面使工件定向。②選取法：利用定向機(jī)構(gòu)上的型孔分選工件，當(dāng)工件方位與型孔一致而落入型孔時(shí)就得到定向。圖3為格子圓盤式料斗，其定向機(jī)構(gòu)為一圓周上有若干定向格子的連續(xù)回轉(zhuǎn)的圓盤，落入定向格子的工件被帶到出料口送出。③剔除法：定向機(jī)構(gòu)根據(jù)工件形狀、尺寸和重心偏移等特點(diǎn)剔除定向不正確的工件，或使之調(diào)頭或轉(zhuǎn)向達(dá)到正確定向。振動(dòng)料斗通常采用這種定向機(jī)構(gòu)。圖4中擋板剔除直立的和頭部靠?jī)?nèi)壁的工件，而平臥的工件桿身落入槽隙且頭部掛在上面。自動(dòng)化上下料機(jī)械手適用于些模具——三板模(1)成品、料頭均不能自動(dòng)脫落1.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭。2.料頭臂夾取料頭，成品臂掃落成品讓其達(dá)成自動(dòng)脫模方式，分離成品與料頭。(2)成品可自動(dòng)脫落，料頭不可自動(dòng)脫落1.夾取料頭，成品自動(dòng)脫落，分離成品與料頭(單臂機(jī)械手)。2.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭，用機(jī)自動(dòng)上下料械手分離成品與料頭。數(shù)控車床需要安裝上下料機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床專用的上下料機(jī)械手誕生了,完美地解決了用工荒和生產(chǎn)成本高的問(wèn)題，數(shù)控車床機(jī)械手可以取代人工實(shí)現(xiàn)軸類零件在數(shù)控車床的卸料，上料，關(guān)門，啟停等動(dòng)作，工人只需定期檢測(cè)缺料即可，原本要一人一機(jī)，改造后可以一人三機(jī)或者一人四機(jī)，減輕工廠的用工成本，降低了管理難度，提高了工廠的勞動(dòng)生產(chǎn)率和現(xiàn)場(chǎng)形象，是未來(lái)企業(yè)轉(zhuǎn)型的必然趨勢(shì)。數(shù)控車床機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。車床機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊且外形美觀，速度快、噪音低、定位準(zhǔn)確，可有效防止操作失誤，性高，系統(tǒng)抗性強(qiáng)，信號(hào)連接可選用快速接頭，隨插即用、拆卸方便，可實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)取物與多點(diǎn)置放。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。