發(fā)展歷史機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的，其在國(guó)外有較完善的運(yùn)用。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第yi臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為Unimate（即自動(dòng)）。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年，美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機(jī)械手，是后來(lái)國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978年美國(guó)Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種Unimate-Vicarm型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國(guó)KnKa公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。桁架機(jī)械手輸送工件組成的數(shù)控車(chē)床自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)桁架機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床緊密配合，組成無(wú)人上下料機(jī)加工系統(tǒng)，能夠極大的提高工作效率，降低用工成本。桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。桁架機(jī)械手廣泛應(yīng)用于數(shù)控車(chē)床、加工中心、磨床、插齒機(jī)、清潔機(jī)等設(shè)備進(jìn)行加工自動(dòng)化上下料。它的的優(yōu)勢(shì)在抓取產(chǎn)品的穩(wěn)定性好和重復(fù)定位精度高、噪音低等特點(diǎn)。相關(guān)安全方面的保護(hù)高，基本部件都采用高端配置，設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定。桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類(lèi)為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分通常采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過(guò)滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。桁架機(jī)械手特點(diǎn)全自動(dòng)桁架機(jī)械手的特點(diǎn)：1.高精度--原裝高精度齒條齒輪，嚴(yán)格執(zhí)行歐洲標(biāo)準(zhǔn)5級(jí)精度，配合高精度高剛性的V型滾輪，實(shí)現(xiàn)高精度，經(jīng)久耐磨的性能標(biāo)準(zhǔn)。2.高速--V型導(dǎo)軌齒條系統(tǒng)與V型導(dǎo)軌外掛式下壓線性接觸，接觸面穩(wěn)固，摩擦力小，噪音低。從而減輕負(fù)載，實(shí)現(xiàn)高速率的傳動(dòng)。3.高穩(wěn)定性--V型導(dǎo)軌齒條集合了世界頂端技術(shù)，先進(jìn)、穩(wěn)定。高標(biāo)準(zhǔn)的鋼梁加工及嚴(yán)格安裝工藝標(biāo)準(zhǔn)，有效了安裝在同一基準(zhǔn)面上的垂直度和平行度，極大了桁架的穩(wěn)定性，乃中高端機(jī)床桁架機(jī)械手、龍門(mén)自動(dòng)上下料之。4.模塊化設(shè)計(jì)--精密的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，獨(dú)立的控制方式，可擴(kuò)展的3軸至6軸控制，配合廠家快速構(gòu)成能、高精度且具有完整性的自動(dòng)無(wú)人化生產(chǎn)單元。5.性?xún)r(jià)比突出--模塊化，標(biāo)準(zhǔn)化的結(jié)構(gòu)，沖壓機(jī)械手大量節(jié)省廠家設(shè)計(jì)成本、備件加工成本、人員增配管理成本，維護(hù)簡(jiǎn)單，效率更高。