控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦，控制著每部分機(jī)構(gòu)，即可以獨(dú)立工作，也可以協(xié)調(diào)合作，順利完成生產(chǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)功能：①對機(jī)器人運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程;②對各部分機(jī)構(gòu)獨(dú)立操作;③提供必要的操作指導(dǎo)及診斷信息;④能協(xié)調(diào)機(jī)器人與機(jī)床之間的工作過程;⑤控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展;⑥多種控制模式，如：自動，手動，停止，急停，故障診斷。自動化上下料機(jī)械手適用于些模具——三板模(1)成品、料頭均不能自動脫落1.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭。2.料頭臂夾取料頭，成品臂掃落成品讓其達(dá)成自動脫模方式，分離成品與料頭。(2)成品可自動脫落，料頭不可自動脫落1.夾取料頭，成品自動脫落，分離成品與料頭(單臂機(jī)械手)。2.成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭，用機(jī)自動上下料械手分離成品與料頭。上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)原則在車床上下料機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)時(shí)，工程師都必須嚴(yán)格遵守設(shè)計(jì)原則，以確保車床上下料機(jī)械手在一定的載荷和一定的速度下，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所要求的工作空間內(nèi)的運(yùn)動。在進(jìn)行車床上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)時(shí)，要遵循下述原則：1.應(yīng)盡可能使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正逆運(yùn)算簡化，有利于機(jī)器人的控制。2.車床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足車床機(jī)械手上下料動作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)床上下料機(jī)械手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系。3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動速度與控制精度，應(yīng)在機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。4.車床上下料機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。5.車床機(jī)械手的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來減小機(jī)器人手臂的不平衡重量，必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。6.工業(yè)機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動裝置，傳動機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。