目前沖壓自動化上下料機械手有以下兩種：一是單臺機器人沖壓上下料機械手通過機器人將板料從拆垛臺移送到定位臺,定位后再移送到壓力機模具中實施沖壓,沖壓結束后,通過機器人取料放入堆垛臺,實現(xiàn)單臺壓力機機器人自動上下料。二是機器人沖壓連線：通過多臺機器人在多臺壓力機之間建立沖壓連線。根據(jù)加工工件成形工藝要求，需要在多臺壓力機配合加工，整條生產(chǎn)線由拆垛機器人，上料機器人、壓力機之間傳輸搬運機器人，尾線機器人組成。與直線坐標的機械手相比，采用六軸機器人更有柔性，對模具沒有等高要求，容易集成。利用自主壓力機控制系統(tǒng)和機器人控制系統(tǒng)無縫連接,可使機器人的動作和壓力機達到zui佳協(xié)調(diào),利用現(xiàn)場總線,使整條生產(chǎn)線效率zui大化,安全性更高。上下料機械手在機加工自動化生產(chǎn)線中應用優(yōu)勢在制造業(yè)生產(chǎn)過程中，上下料的工作占據(jù)了生產(chǎn)線的一大半，而由于上下料工作重復性很高且單一，容易讓人感到困乏，一旦不小心，影響工作效率不說，還可能發(fā)生工傷事故。近年來，隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，越來越多的人不愿意做這份工作，為了解決此類問題，越來越多的企業(yè)投入使用全自動化上下料機械手設備。上下料機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。在國內(nèi)的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是比較適合的，但對于如今社會的發(fā)展，產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度越來越快，專機或人工進行上下料機械的方式暴露出越來越多的不足，而使用全自動上下料生產(chǎn)線具有以下優(yōu)勢：1、全自動化上下料機械手解決專機占地面積大結構復雜、維修不便，不利于自動化流水線的生產(chǎn)等問題，使用上下料機械手后車間內(nèi)設備布置更為集中緊湊，單位廠房面積的產(chǎn)出提高近一倍;2、上下料機械手的使用節(jié)省操作人員，人均勞動生產(chǎn)率提高2～3倍;3、能夠高強度率地組織生產(chǎn)，不受人員因素影響，設備利用率進一步提高，提高了產(chǎn)品質量的穩(wěn)定性，滿足大批量生產(chǎn)的需求;4、具備一定柔性，適應日益加快的變化，利于產(chǎn)品結構的調(diào)整，減少了更換產(chǎn)品的生產(chǎn)輔助時間，可以縮短交貨期;5、使用人工會造成勞動強度的增加，容易產(chǎn)生工傷事故，通過使用上下料機械手改善作業(yè)環(huán)境，減少安全隱患，實現(xiàn)人性化生產(chǎn)與管理。機床上下料機械手的結構及加工順序機床上下料機械手是能過控制系統(tǒng)來完成動作的，控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能，運動機構使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機床上下料機械手主要由手部和運動機構組成。機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。而機床上下料機械手機床主軸箱箱體生產(chǎn)時采用劃線來分配余量。按機加工順序的安排原則先將箱體主要表面的加工順序初步排成：鑄造→時效→上底漆→劃線→粗加工平面→精加工平面→粗加工孔→(時效)油漆→半精加工孔→精加工孔→次要表面加工→檢驗入庫然后將毛坯制造和所需熱處理工序添加在左右兩側，后，將次要表面的加工按需插入。如軸承蓋的連接螺孔必須待軸承孔精加工結束之后，再用它作定位基準來加工。又如油孔加工，必須安排在精鏜孔之后，否則，在精鏜孔時會產(chǎn)生斷續(xù)切削和振動，影響孔的表面質量。其它緊固孔，可根據(jù)工序時間的平衡，進行適當安排。后列出一張初步的工藝路線表。初步的工藝路線安排好之后，再詳細寫出各平面和孔的先后加工次序。后，再檢查一下，有無特殊情況需要調(diào)整，如裝配基面W、N本應首先加工，但考慮到如采用光的頂面A定位，加工W，N面，能提高加工精度，故應先加工頂面A，其次加工精基準W、N，然后加工其它平面?，F(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機床上下料機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機床機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術鄰域內(nèi)，幫助企業(yè)更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合，其應用也越來越廣泛。目前已經(jīng)在汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品(電視機、電冰箱、洗衣機)的制造等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中，實現(xiàn)點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。