桁架機械手輸送工件組成的數(shù)控車床自動化生產(chǎn)系統(tǒng)桁架機械手和數(shù)控機床緊密配合，組成無人上下料機加工系統(tǒng)，能夠極大的提高工作效率，降低用工成本。桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。桁架機械手廣泛應(yīng)用于數(shù)控車床、加工中心、磨床、插齒機、清潔機等設(shè)備進行加工自動化上下料。它的的優(yōu)勢在抓取產(chǎn)品的穩(wěn)定性好和重復定位精度高、噪音低等特點。相關(guān)安全方面的保護高，基本部件都采用高端配置，設(shè)備運行穩(wěn)定。桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。按機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。細述桁架機械手有些關(guān)注的優(yōu)點隨著現(xiàn)代工業(yè)自動化的發(fā)展越來越深入，工業(yè)機械手的發(fā)展也是日益強大，種類變得越來越繁多。直角坐標工業(yè)機械手就是機械手發(fā)展衍生出來的一類，其實，所謂的直角坐標工業(yè)機械手，就是指在工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)的工業(yè)機械手。下面我們一起來看下直角坐標工業(yè)機械手有些優(yōu)勢。1、直角坐標工業(yè)機械手可多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行；3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成；4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；5、高性、高速度、高精度；6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。上下料機械手介紹1.多自由度送料機器人目前，在實際應(yīng)用中常見的還有這種多自由度送料機器人，一般是由ABB公司或ISI公司提供的，該機器人具備結(jié)構(gòu)緊湊、占地面積小、工作空間相對占地面積來說較大、運動平穩(wěn)，并具有一定避障功能、相比于前兩種載荷重量大等優(yōu)點;但是，它的價格非常昂貴，且速度較慢。目前，多自由度送料機器人主要應(yīng)用在大型的沖壓企業(yè)中，如汽車企業(yè)等。2.決速送料機械手近幾年來，在國外的中小沖壓企業(yè)中應(yīng)用了一種快速送料機械手，它包括拆跺裝置、對中裝置、送料機械手?？焖偎土蠙C械手zui大的特點是可以在一條生產(chǎn)線上耦合不同的壓機設(shè)備，同時占地面積小、送料速度快速，只適用于中小沖壓企業(yè)。3.機械手加穿梭式小車送料機構(gòu)由于大型多工位的壓機在沖壓線上使用較少，因此在沖壓線上多是由機械手加穿梭小車構(gòu)成。在相鄰兩個壓機間，它由一個上料機械手、一個下料機械手和穿梭小車組成。其中，上料機械手安裝一個針對工件的專用真空吸盤式端拾器，上料機械手的工作為將穿梭式小車中的工件準確、快速地放入壓機工位;下料機械手安裝和上料機械手相同的真空吸盤式端拾器，負責將第Yi臺壓機中的工件放入穿梭式小車;穿梭式小車位于兩臺壓機間的設(shè)計好的固定軌道上，并在固定軌道上來回穿梭，將下料機械手中的工件送到上料機械手取料位置。在生產(chǎn)中，機械手只需簡單的拾取、放置動作，就可以將工件從前一個壓機運送到下一個壓機，穿梭式小車負責運送，能很好的代替人工搬運，提高了整條生產(chǎn)線的節(jié)拍。但是，其結(jié)構(gòu)決定了它本身存在無法為工件換向的缺點，只能通過別的機構(gòu)進行彌補，如同步翻轉(zhuǎn)帶，而且實際應(yīng)用中維修量非常大，所需的成本也相應(yīng)增加。4.柔性自動化送料機構(gòu)它是在擺動橫桿式輸送機構(gòu)的基礎(chǔ)上研究出來的，不僅具有很好的產(chǎn)品柔性，同時具備較高的生產(chǎn)效率，被米勒萬家頓公司稱為“快速橫桿式輸送系統(tǒng)”。柔性自動化送料機構(gòu)與機械手加穿梭式小車送料機構(gòu)的區(qū)別在于：1)在相鄰壓機間柔性自動化送料機構(gòu)沒有穿梭式小車;2)柔性自動化送料機構(gòu)在橫桿上設(shè)置了多個自由度調(diào)節(jié)裝置，可以滿足壓機多個工位的要求;3)縮短了相鄰壓機間的距離，使得整條生產(chǎn)線縮短。因此，柔性自動化送料機構(gòu)相比于傳統(tǒng)的輸送機構(gòu)具備了以下優(yōu)點:1)運輸更加穩(wěn)定，速度更快，提高了生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)效率;2)由于橫桿上設(shè)置了多個自由度調(diào)節(jié)裝置，使得柔性自動化送料機構(gòu)更加靈活，減少了運輸次數(shù);3)整體結(jié)構(gòu)更簡單，減少了維修成本;4)減少了整條沖壓生產(chǎn)線的長度，在相同的面積內(nèi)可放置更多的生產(chǎn)線。同時，它也有以下缺點：1)對現(xiàn)存的生產(chǎn)模具有較高的要求;2)只適用于新設(shè)計的沖壓線，原有的沖壓線的長度無法調(diào)整，因此無法直接應(yīng)用到原有的沖壓生產(chǎn)線上。對此，米勒萬家頓公司進行了改造，名為“曲張橫桿自動化輸送機構(gòu)”，以用于對現(xiàn)有的生產(chǎn)線的改造。