上下料機(jī)械手的自動(dòng)化應(yīng)用方式隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人力勞動(dòng)的低效率、低精度、安全無(wú)法等諸多缺點(diǎn)，使得沖壓生產(chǎn)線已經(jīng)無(wú)法滿足市場(chǎng)對(duì)其的要求，而沖壓機(jī)械手的出現(xiàn)，剛好解決了工業(yè)的需求，可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)了人工送料的不足，同時(shí)還具備精度高、效率高、便于管理、量等優(yōu)點(diǎn)，可以很好的代替人工送料。因此很多制造企業(yè)都將沖壓機(jī)械手應(yīng)用到?jīng)_壓生產(chǎn)線上。沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線主要是指包括材料供給、制品及廢料的排出、模具更換、沖床的調(diào)整與運(yùn)轉(zhuǎn)、沖壓過(guò)程異常狀況的監(jiān)視等作業(yè)過(guò)程自動(dòng)化。據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，沖壓作業(yè)中，大部分的壓生產(chǎn)線中大部分時(shí)間都用于上下料，所以自動(dòng)化送料是沖壓生產(chǎn)自動(dòng)化中的基礎(chǔ)，它的自動(dòng)化程度很大程度影響著整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率、生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)自動(dòng)化程度。因此沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手成為沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的寵兒。機(jī)床上下料機(jī)械手的特點(diǎn)上下料機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。機(jī)床上下料機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械手。它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。自動(dòng)化上下料機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。自動(dòng)機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)原則在車(chē)床上下料機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)時(shí)，工程師都必須嚴(yán)格遵守設(shè)計(jì)原則，以確保車(chē)床上下料機(jī)械手在一定的載荷和一定的速度下，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所要求的工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。在進(jìn)行車(chē)床上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)時(shí)，要遵循下述原則：1.應(yīng)盡可能使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆運(yùn)算簡(jiǎn)化，有利于機(jī)器人的控制。2.車(chē)床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足車(chē)床機(jī)械手上下料動(dòng)作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)床上下料機(jī)械手臂的長(zhǎng)度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍有密切的關(guān)系。3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度，應(yīng)在機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。4.車(chē)床上下料機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。5.車(chē)床機(jī)械手的手臂相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對(duì)減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來(lái)減小機(jī)器人手臂的不平衡重量，必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來(lái)平衡手臂殘余的不平衡重量。6.工業(yè)機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開(kāi)關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。