機(jī)床上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及加工順序機(jī)床上下料機(jī)械手是能過控制系統(tǒng)來完成動(dòng)作的，控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。機(jī)床上下料機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。而機(jī)床上下料機(jī)械手機(jī)床主軸箱箱體生產(chǎn)時(shí)采用劃線來分配余量。按機(jī)加工順序的安排原則先將箱體主要表面的加工順序初步排成：鑄造→時(shí)效→上底漆→劃線→粗加工平面→精加工平面→粗加工孔→(時(shí)效)油漆→半精加工孔→精加工孔→次要表面加工→檢驗(yàn)入庫(kù)然后將毛坯制造和所需熱處理工序添加在左右兩側(cè)，后，將次要表面的加工按需插入。如軸承蓋的連接螺孔必須待軸承孔精加工結(jié)束之后，再用它作定位基準(zhǔn)來加工。又如油孔加工，必須安排在精鏜孔之后，否則，在精鏜孔時(shí)會(huì)產(chǎn)生斷續(xù)切削和振動(dòng)，影響孔的表面質(zhì)量。其它緊固孔，可根據(jù)工序時(shí)間的平衡，進(jìn)行適當(dāng)安排。后列出一張初步的工藝路線表。初步的工藝路線安排好之后，再詳細(xì)寫出各平面和孔的先后加工次序。后，再檢查一下，有無特殊情況需要調(diào)整，如裝配基面W、N本應(yīng)首先加工，但考慮到如采用光的頂面A定位，加工W，N面，能提高加工精度，故應(yīng)先加工頂面A，其次加工精基準(zhǔn)W、N，然后加工其它平面?，F(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)床上下料機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)床機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，幫助企業(yè)更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合，其應(yīng)用也越來越廣泛。目前已經(jīng)在汽車制造、艦船制造及某些家電產(chǎn)品(電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī))的制造等行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線中，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作。自動(dòng)化上下料上下料機(jī)械手主要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，其次,使用人工會(huì)造成勞動(dòng)強(qiáng)度的增加,容易產(chǎn)生工傷事故,效率也比較低下,且使用人工上下料的產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠,不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)原則在車床上下料機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)時(shí)，工程師都必須嚴(yán)格遵守設(shè)計(jì)原則，以確保車床上下料機(jī)械手在一定的載荷和一定的速度下，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所要求的工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。在進(jìn)行車床上下料機(jī)械手臂設(shè)計(jì)時(shí)，要遵循下述原則：1.應(yīng)盡可能使機(jī)器人手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行;相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆運(yùn)算簡(jiǎn)化，有利于機(jī)器人的控制。2.車床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足車床機(jī)械手上下料動(dòng)作的工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)床上下料機(jī)械手臂的長(zhǎng)度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍有密切的關(guān)系。3.為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度，應(yīng)在機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。4.車床上下料機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動(dòng)誤差。因此，各關(guān)節(jié)都應(yīng)有工作、便于調(diào)整的軸承間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)。5.車床機(jī)械手的手臂相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡，這對(duì)減小電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度是非常有利的。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用在機(jī)器人上安裝的機(jī)電元器件與裝置的重量來減小機(jī)器人手臂的不平衡重量，必要時(shí)還要設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)來平衡手臂殘余的不平衡重量。6.工業(yè)機(jī)器人手臂在結(jié)構(gòu)上要考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有一定緩沖能力的機(jī)械限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其它元件的安裝。