氣動（變頻）橫走式機械手 控制系統(tǒng)使用手冊
[V1.3]
2008-10-7
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1 鍵盤和屏幕說明
1．1 手控器介紹
手控器支持氣動/變頻橫走式單/雙臂機械手，對于上述不同類型的機械手系統(tǒng)，使用統(tǒng)一的操作幕則機械
手類型的不同則操作畫面也有所不同。手控器會自動判斷機械手系統(tǒng)的類型，進行不同的控制操作。
手控器使用5×7 的鍵盤，128×64 單色LCD1.1止
S T OP
S T O P
上頁
下頁
確定
3
吸放
上6
下
夾開
8
進退
7
2
進退
上1
下
抱
關
開
前
后
停止
手動
自動
時間
幫助
組合輸入輸出
9 橫入0 橫出
4
放
側
正
5
返回
啟動
ON OFF
AUX
E s c E n t e r
H e l p
P g U p
P g D n
原點
復位
動作
計數(shù)
IO
報警
系統(tǒng)
信息
教導
Func
功能
原 點
開模完
可動模
安全門
全自動
（圖1.1）
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1．2 手控器按鍵表
按鍵 功能說明
上、下方向鍵，用于選擇畫面選項。
光標鍵，編輯數(shù)值參數(shù)時用于移動編輯光標。
上頁
P g U p
下頁
P g D n
上、下翻頁鍵，當顯示畫面多于一個頁面時，用于切換頁面。
Func
功能
功能鍵，執(zhí)行顯示屏幕上顯示的指定功能。
ON
輸入數(shù)值時，光標所在位置加1；或切換選項設置；在教導畫面還可以插入空動作。
OFF
輸入數(shù)值時，光標所在位置減1；或切換選項設置；在教導畫面還可以刪除當前動
作。
確定
E n t e r
確定鍵，在各個設置畫面按此鍵保存當前的設置并返回主畫面。
返回
E s c
取消返回鍵，在各個設置畫面按此鍵取消當前設置并返回主畫面。
時間
時間鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入程序各個動作延時設置畫面。
動作
計數(shù)
動作/計數(shù)鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入程序選項設置畫面，連續(xù)按2
次則進入計數(shù)參數(shù)設置畫面。
IO
報警
端口/報警鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入端口查看畫面，連續(xù)按2 次則進
入歷史報警信息查看畫面。
系統(tǒng)
信息
系統(tǒng)/信息鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入系統(tǒng)設置畫面，連續(xù)按2 次則進
入系統(tǒng)信息查看畫面。
教導
教導鍵，在主畫面或各個設置畫面按此鍵進入教導程序畫面。
1
主臂上/下行鍵；數(shù)字鍵1。
2
進退
主臂引拔進/退鍵；數(shù)字鍵2。
3
吸放
主臂吸取/吸放鍵；數(shù)字鍵3。
抱
4
放
主臂抱取/抱放鍵；數(shù)字鍵4。
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側
正
5
主臂倒角倒入/倒出鍵；數(shù)字鍵5。
上6
下
副臂上/下行鍵；數(shù)字鍵6。
進退
7
副臂引拔進/退鍵；數(shù)字鍵7。
夾開
8
副臂夾取/夾開鍵；數(shù)字鍵8。
9 橫出
橫出鍵；數(shù)字鍵9。
橫入0
橫入鍵；數(shù)字鍵0。
關
開
開/關模鍵，在教導程序時，用于輸入等待開模完和允許開關模動作。
前
后
頂針前/退鍵，在教導程序時，用于輸入允許頂針前和允許頂針退動作。
組合
組合鍵，在教導程序時，用于輸入組合、延時動作。
輸入
擴展輸入鍵，在教導程序時，用于輸入擴展輸入動作。
輸出
擴展輸出鍵，在教導程序時，用于輸入擴展輸出動作。
幫助
H e l p
幫助鍵，在操作中遇到困難時按此鍵可以獲得操作指導。
AUX
擴展功能鍵，操作變頻機械手時，此鍵用于切換機械手橫行的模式。
原點
復位
原點/復位鍵，在手動操作時，用于執(zhí)行機械手回復原點動作；在報警畫面用于復位
報警。
自動
啟動
自動/啟動鍵，在手動操作時，用于進入自動待機畫面；在自動待機時，用于進入自
動運行畫面。
停止
手動
停止/手動鍵，在自動運行時，用于停止運行進入自動待機畫面；在自動待機時，用
于進入手動操作畫面。
緊急停止按鈕，在機械手運行過程中，如果發(fā)現(xiàn)有危險動作，按緊急停止按鈕就可
以停止機械手的動作。
（表1.1）
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1．3 手控器指示燈
為了更直觀方便的反映系統(tǒng)狀態(tài)，手控器上配備了5 個LED 指示燈，用于指示注塑機和機械手當前的狀態(tài)。
LED 指示燈在手控器上的排布（從手控器正前方看）如下圖：
原 點
開模完
可動模
安全門
全自動
圖（1.2）
? 開模完指示燈：用于指示注塑機開模完，如果注塑機開模完，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 可動模指示燈：如果機械手允許注塑機開關模，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 安全門指示燈：如果注塑機安全門打開，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 注塑機全自動指示燈：如果注塑機正在全自動運行，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 機械手原點指示燈：如果機械手當前處于原點狀態(tài)，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
2 手控器基本操作說明
2．1 功能鍵的使用
手控器上的【功能】鍵在不同的畫面有不同的功能，其對應的功能會顯示在屏幕的右下方，如果功能鍵不起作用，則在
屏幕的右下方顯示空白。如圖2.1 所示：
這是系統(tǒng)計數(shù)參數(shù)設置畫面，這時【功能】鍵的作用是“歸零”，按【功能】鍵就是把當前正在編輯的數(shù)值（圖中是計
劃數(shù)）清為零。
（圖2.1）
2.2 參數(shù)設置方法
在各個參數(shù)頁面設置畫面，用【?】/【?】方向鍵來選擇需要修改的參數(shù)設置選項，用【＋】/【－】鍵來修改當前選
中的參數(shù)選項設置。
下面以氣動橫走機械手系統(tǒng)參數(shù)設置為例，說明參數(shù)的修改設置辦法。系統(tǒng)參數(shù)設置畫面如圖2.2 所示：
如果要修改安全門暫停選項，先用【?】/【?】方向鍵移動光標到該選項上，用【＋】/【－】鍵修改選中的選項，
如修改為“OFF”這表示機械手在全自動運行時，開注塑機安
全門不暫停機械手的運行。
（圖2.2）
2.3 數(shù)值參數(shù)的編輯
修改數(shù)值型參數(shù)時，首先要用【?】/【?】方向鍵把光標移動到需要修改的數(shù)值參數(shù)上，這時數(shù)值編輯框上會出現(xiàn)一個
編輯光標，如下圖所示：
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（圖2.3） 有兩種數(shù)值編輯方法：
? 用光標鍵移動編輯光標到需要修改的某個數(shù)上，然后用＋/－鍵修改編輯光標所在位置的數(shù)，按＋鍵該數(shù)就增加1，按－鍵該數(shù)值就減少1；
? 直接使用0至9數(shù)字鍵輸入數(shù)值，輸入一個數(shù)字后，編輯光標會自動移動到下一個數(shù)字位置，等待下一次輸入。
2.4參數(shù)設置的保存
當參數(shù)修改設置完畢，需要保存退出時，按【確定】鍵即可保存參數(shù)并返回到主畫面。不需要保存參數(shù)退出時，按【返回】鍵即可；當前設置畫面參數(shù)設置沒有修改時，按【返回】鍵則直接返回到主畫面；如果參數(shù)設置有修改，為了避免誤操作丟失參數(shù)設置，屏幕會出現(xiàn)提示框，提醒操作人員參數(shù)已經(jīng)修改過了，是否需要保存：
（圖2.4） 這時，再按【返回】鍵會確認放棄保存并返回主畫面；按【確認】鍵保存參數(shù)設置并返回主畫面。 從一個參數(shù)設置畫面切換到另一個設置畫面時，如果當前設置畫面的參數(shù)設置修改過了，也會出現(xiàn)保存提示。如在計數(shù)設置畫面修改了計數(shù)參數(shù)，按【系統(tǒng)/信息】鍵要切換到系統(tǒng)設置畫面時，就會出現(xiàn)保存提示，這時按【返回】鍵放棄保存并進入系統(tǒng)設置畫面，按【確認】鍵保存參數(shù)并進入系統(tǒng)設置畫面。 在這種情況下，再按【系統(tǒng)/信息】鍵，也會保存計數(shù)設置畫面參數(shù)并進入系統(tǒng)設置畫面。這種操作方法也使用于其它參數(shù)設置畫面切換操作。
3操作畫面
3．1主要畫面及參數(shù)功能設定說明
S1)開機畫面
1) 開啟系統(tǒng)電源后，手控器出現(xiàn)次畫面；此時系統(tǒng)正在進行自我檢測，完成后進入S2系統(tǒng)手動操作主畫面。
S2)手動操作主畫面－氣動橫走
1) 系統(tǒng)啟動完畢后，如果是氣動橫走機械手則進入此操作畫面；對于單臂機械手，副臂的輸出狀態(tài)和副臂夾確認信號不會顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態(tài)，第二行顯示副臂的輸出狀態(tài)，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認和副臂夾確認以及橫行軸上的模內(nèi)、模外輸入信號；
3) 畫面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫面下按【功能】鍵進入端口監(jiān)視畫面；
4) 畫面中功能鍵上方顯示當前程序號；
5) 按各個動作鍵進行機械手的手動操作，對于單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【自動/啟動】鍵進入S3自動待機畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數(shù)設置畫面；
9) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序參數(shù)設置畫面；
10) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
11) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
12) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S2)手動操作主畫面－變頻橫走
1) 系統(tǒng)啟動完畢后，如果是變頻橫走機械手則進入此操作畫面；對于單臂機
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械手，副臂的輸出狀態(tài)和副臂夾確認信號不會顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態(tài)，第二行顯示副臂的輸出狀態(tài)，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認和副臂夾確認以及橫行軸上的模內(nèi)、模外輸入信號；
3) 在橫行軸輸入信號下方顯示當前機械手的橫行模式，有“橫移”和“調(diào)位”兩種模式；
4) 畫面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫面下按【功能】鍵進入端口監(jiān)視畫面；
5) 畫面中功能鍵上方顯示當前程序號；
6) 按各個動作鍵進行機械手的手動操作，對于單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用；
7) 按【AUX】鍵調(diào)整機械手的橫行模式；
8) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
9) 按【自動/啟動】鍵進入S3自動待機畫面；
10) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數(shù)設置畫面；
11) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序參數(shù)設置畫面；
12) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
13) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
14) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S3)自動待機畫面
1) 第一行顯示主臂吸檢測設置情況，檢測或不檢測；
2) 第二行顯示主臂抱檢測設置情況，檢測或不檢測；
3) 第三行顯示副臂夾檢測設置情況，檢測或不檢測；對于單臂機械手，這一行不會顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機；
5) 第五行顯示機械手自動運行累計取出總模數(shù)；
6) 按【功能】鍵進入S4單周期運行畫面；
7) 按【自動/啟動】鍵進入S5自動運行畫面；
8) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
9) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數(shù)設置畫面；
10) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
11) 按【停止/手動】鍵進入S2手動操作主畫面；
S4)單周期運行畫面
1) 第一行顯示主臂吸檢測設置情況，檢測或不檢測；
2) 第二行顯示主臂抱檢測設置情況，檢測或不檢測；
3) 第三行顯示副臂夾檢測設置情況，檢測或不檢測；對于單臂機械手，這一行不會顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機；
5) 第五行顯示機械手自動運行累計取出總模數(shù)；
6) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數(shù)設置畫面；
7) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
8) 單周期運行結束后，系統(tǒng)自動進入S3自動待機畫面；
S5)自動運行畫面
1) 第一行顯示注塑機的成型時間；
2) 第二行顯示機械手在模內(nèi)的時間；
3) 第三行顯示機械手完成一次程序周期的時間；
4) 第四行顯示機械手自動運行累計取出總模數(shù)；
5) 第五行顯示注塑機生產(chǎn)的累計次品數(shù)；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6當前程序時間參數(shù)設置畫面；
8) 按【功能】鍵或者【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
9) 按【停止/手動】鍵進入S3自動待機畫面；
S6)時間參數(shù)設置畫面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇需要調(diào)整參數(shù)的程序動作；
2) 按【光標】鍵移動下方數(shù)值編輯框中的數(shù)字編輯光標；
3) 按各個數(shù)字鍵輸入數(shù)字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標處的數(shù)字；
5) 按【上一頁】和【下一頁】鍵進行翻頁操作；
6) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
7) 按【功能】鍵降當前正在編輯的時間值清零；
8) 按【確定】鍵保存當前程序的時間參數(shù)值，如果機械手當前正在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如果機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
9) 按【返回】鍵不保存時間參數(shù)，如果機械手正在手動模式，則進入S2手
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動操作主畫面，如果機械手在動作模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
S7)程序設置畫面
1) 對于單臂機械手，副臂夾檢測選項不顯示；
2) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項；
3) 按【＋】和【－】鍵修改選中的選項；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【功能】或【自動/啟動】鍵保存當前設置的選項，并進入S3自動待機畫面；
6) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S8計數(shù)設置畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
8) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S8)計數(shù)設置畫面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項；
2) 按【光標】鍵移動數(shù)值編輯框中的數(shù)字編輯光標；
3) 按各個數(shù)字鍵輸入數(shù)字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標處的數(shù)字；
5) 按【上一頁】和【下一頁】鍵進行翻頁操作；
6) 按【功能】鍵把數(shù)值編輯框中的數(shù)值清為零；
7) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
8) 按【確定】鍵保存當前計數(shù)參數(shù)值，進入S2手動操作主畫面；
9) 按【返回】鍵不保存計數(shù)參數(shù)，進入S2手動操作主畫面；
10) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序設置畫面；
11) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
12) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
13) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
14) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S9)端口監(jiān)視畫面
1) 屏幕底部顯示當前選中的端口的功能；
2) 按【?】、【?】和【光標】鍵選擇要查看的端口；
3) 按【上一頁】和【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，如機械手在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S10歷史報警查看畫面；
7) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7計數(shù)設置畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S10)歷史報警查看畫面
1) 畫面中的報警信息按時間順序排列；
2) 按【?】、【?】和【光標】鍵選擇要查看報警選項；
3) 按【上一頁】和【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵查看選中的報警選項；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，如機械手在手動模式，則進入S2手動操作主畫面，如機械手在自動模式，則進入S3或S5自動待機或自動運行畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
7) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7計數(shù)設置畫面；
8) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
10) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S11)系統(tǒng)設置畫面-氣動橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統(tǒng)選項；
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2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統(tǒng)選項設置；
3) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
4) 對于數(shù)值參數(shù)，按【光標】鍵移動數(shù)值編輯光標，按【＋】、【－】鍵增加或減少編輯光標處的數(shù)字，按各個數(shù)字鍵直接輸入數(shù)值；
5) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
6) 按【確定】鍵保存當前系統(tǒng)設置，進入S2手動操作主畫面；
7) 按【返回】鍵不保存系統(tǒng)設置，進入S2手動操作主畫面；
8) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S12系統(tǒng)信息查看畫面；
9) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
10) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序設置畫面；
11) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
12) 按【AUX】鍵進入S16調(diào)位馬達畫面；
S11)系統(tǒng)設置畫面-變頻橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統(tǒng)選項；
2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統(tǒng)選項設置；
3) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
4) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
5) 按【確定】鍵保存當前系統(tǒng)設置，進入S2手動操作主畫面；
6) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S12系統(tǒng)信息查看畫面；
7) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
8) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序設置畫面；
9) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
10) 按【AUX】鍵進入S16調(diào)位馬達畫面；
S12)系統(tǒng)信息查看畫面
1) 按【上一頁】、【下一頁】進行翻頁操作；
2) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，進入S2手動操作主畫面；
3) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進入S11系統(tǒng)設置畫面；
4) 按【時間】鍵進入S6時間參數(shù)設置畫面；
5) 按【動作/計數(shù)】鍵進入S7程序設置畫面；
6) 按【端口/報警】鍵進入S9端口監(jiān)視畫面；
7) 按【教導】鍵進入S13教導程序畫面；
S13)教導程序畫面－選擇程序
1) 進入教導程序后，首先要選擇需要教導的程序，一共有10組教導程序可供選擇；
2) 關于教導程序的具體操作詳見第四章：教導程序操作；
S14)報警畫面
1) 機械手在運行過程中，如果發(fā)現(xiàn)錯誤，則會進入報警畫面；
2) 按【原點/復位】鍵復位錯誤，如果復位成功，則進入S2手動操作主畫面；
S15)幫助畫面
1) 在操作過程中，如果遇到困難，可以按【幫助】鍵進入幫助畫面尋求幫助；
2) 再按【幫助】鍵退出幫助畫面，返回到原來的畫面；
S16)調(diào)位馬達畫面
1) 按【?】、【?】鍵選擇要調(diào)節(jié)馬達；
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2) 按【＋】、【－】鍵調(diào)節(jié)所選擇的調(diào)位馬達；
3) 按【幫助】鍵進入S15幫助畫面；
4) 按【確定】、【返回】鍵進入S2手動操作主畫面；
3.2手動自動操作
以氣動橫走雙臂機械手為例，手動畫面如圖3.1所示： （圖3.1） 在手動畫面主要顯示區(qū)域包括以下部分：
? 主臂副臂的狀態(tài)：主臂狀態(tài)包括上下行、引拔進退、吸取吸放、抱取抱放、倒角；副臂狀態(tài)包括上下行、引拔進退、夾取夾放；注意，上述這些狀態(tài)都是系統(tǒng)的控制輸出信號，不是電眼反饋信號。
? 主副臂檢知信號：主臂的吸、抱檢測信號；副臂的夾檢測信號；這三個信號都是系統(tǒng)電眼的輸入信號。
? 橫行軸狀態(tài)：有模內(nèi)、模外感應電眼的狀態(tài)，這是系統(tǒng)輸入信號。
在手動畫面右下角顯示的是【功能】鍵的當前功能，這里是端口功能，即按【功能】鍵就進入端口監(jiān)視畫面。 在功能鍵顯示上方，顯示系統(tǒng)當前程序號。用戶可以按【動作/計數(shù)】鍵進入程序選擇畫面來選擇當前動作程序。
3.3機械手手操作
在手動操作主畫面和端口監(jiān)視畫面可以進行機械手的手動操作，手動操作是通過直接按各個手動操作按鍵實現(xiàn)的。 手臂動作操作：
? 主臂上/下行操作：主臂上行和主臂下行共用一個按鍵；當主臂處于上行狀態(tài)時，按【主臂上/下行】鍵，則執(zhí)行主臂上行操作；當主臂處于下行狀態(tài)時，按【主臂上/下行】鍵則執(zhí)行主臂下行操作。
? 主臂引拔進/退操作：主臂引拔進和主臂引拔退操作共用一個按鍵；當主臂處于引拔退狀態(tài)時按【主臂引拔進/退】鍵，則執(zhí)行主臂引拔進操作；當主臂處于引拔進狀態(tài)時，按【主臂引拔進/退】鍵則執(zhí)行主臂引拔退操作。
? 主臂吸取/吸放操作：主臂吸取和主臂吸放操作共用一個按鍵；當主臂處于吸放狀態(tài)時，按【主臂吸取/吸放】鍵，則執(zhí)行主臂吸取操作；當主臂處于吸取狀態(tài)時，按【主臂吸取/吸放】鍵則執(zhí)行主臂吸放操作。
? 主臂抱取/抱放操作：主臂抱取和主臂抱放操作共用一個按鍵；當主臂處于抱放狀態(tài)時，按【主臂抱取/抱放】鍵，則執(zhí)行主臂抱取操作；當主臂處于抱取狀態(tài)時，按【主臂抱取/抱放】鍵則執(zhí)行主臂抱放操作。
? 主臂倒角操作：主臂倒角倒出和主臂倒角倒入共用一個按鍵；當主臂倒角處于倒入狀態(tài)時，按【主臂倒角】鍵，則執(zhí)行主臂倒角倒出操作；當主臂倒角處于倒出狀態(tài)，按【主臂倒角】鍵則執(zhí)行主臂倒角倒入操作。
? 副臂上/下行操作：副臂上行和副臂下行操作共用一個按鍵；當副臂處于上行狀態(tài)時，按【副臂上/下行】鍵，則執(zhí)行副臂下行操作；當副臂處于下行狀態(tài)時，按【副臂上/下行】鍵則執(zhí)行副臂上行操作。
? 副臂引拔進/退操作：副臂引拔進和副臂引拔退操作共用一個按鍵；當副臂處于引拔進狀態(tài)時，按【副臂引拔進/退】鍵，則執(zhí)行副臂引拔退操作；當副臂處于引拔退狀態(tài)時，按【副臂引拔進/退】鍵，則執(zhí)行副臂引拔進操作。
? 副臂夾取/夾放操作：副臂夾取和副臂夾放操作共用一個按鍵；當副臂處于夾放狀態(tài)時，按【副臂夾取/夾放】鍵，則執(zhí)行副臂夾取操作；當副臂處于夾取狀態(tài)時，按【副臂夾取/夾放】鍵則執(zhí)行副臂夾放操作。
? 對于單臂機械手，按副臂動作鍵不起作用。
機械手橫行操作：
? 氣動機械手橫入/橫出操作：鍵盤上有對應的【橫入】、【橫出】鍵，只要按這兩個按鍵機械手就執(zhí)行對應的操作。
? 變頻機械手橫入/橫出操作：對于變頻機械手，按【AUX】則切換機械手的橫行模式?！皺M移”模式：按一下【橫入】或【橫出】鍵，機械手執(zhí)行橫入或橫出動作；“調(diào)位”模式：按住【橫入】或【橫出】鍵，機械手開始慢速橫入或橫出，放開【橫入】或【橫出】鍵，機械手停止橫入或橫出。
3.4選擇當前動作程序
機械手在手動模式時，按【動作/計數(shù)】鍵就能進入當前動作程序選擇畫面，如圖3.2所示：
11 / 31
（圖3.2） 在程序選擇畫面不但能選擇當前動作程序，還能設置這個動作程序的檢知狀態(tài)。在設置好程序參數(shù)以后，按【確定】鍵保存參數(shù)設置返回到手動畫面；也可以按【自動】鍵或【功能】鍵保存參數(shù)設置進入自動待機畫面；在參數(shù)設置過程中按【返回】鍵將放棄程序參數(shù)設置返回手動畫面。
3.5進入自動狀態(tài)
機械手從手動操作模式進入自動自動有兩種操作方法：
1) 手動畫面直接按【自動/啟動】鍵進入自動待機畫面；
2) 在程序設置畫面按【自動/啟動】鍵進入自動待機畫面。
自動待機畫面如圖3.3： （圖3.3） 如圖所示，在自動待機畫面【功能】鍵的作用是單周期執(zhí)行動作程序，按【功能】鍵系統(tǒng)就會執(zhí)行一次當前的動作程序，執(zhí)行完成后返回到自動待機畫面。 按【自動/啟動】鍵系統(tǒng)就進入全自動運行狀態(tài)，進入自動運行畫面，見下圖： （圖3.4）
3.6待機模式
待機模式分為模外待機和模內(nèi)待機。模外待機表示機械手在模外等待注塑機開模完；模內(nèi)待機表示機械手橫入到模內(nèi)等待注塑機開模完信號。用戶教導程序可以教導成模外待機也可以教導成模內(nèi)待機，系統(tǒng)10組標準程序（P00-P09）均為模內(nèi)待機。 注意：在系統(tǒng)設置中所設置的待機模式必須要和實際所選擇程序的待機模式要相一致。如果程序是模內(nèi)待機，但在系統(tǒng)設置中設置為模外待機，在自動運行時會出現(xiàn)注塑機開模完信號未到機械手就執(zhí)行橫入到模內(nèi)動作，系統(tǒng)會報警；如果程序是模外待機，但在系統(tǒng)設置中設置為模內(nèi)待機，則會出現(xiàn)機械手“死等”注塑機開模完信號的現(xiàn)象。
3.7退出自狀態(tài)
在自動待機畫面，按【停止/手動】鍵就能退出自動返回到手動畫面；在自動運行畫面，按一次【停止/手動】鍵停止當前動作程序的自動運行，進入自動待機畫面，這時再按一次【停止/手動】鍵就退出自動返回到手動畫面。
12 / 31
4教導程序畫面
4.1選擇需要讀取的動作程序
除了系統(tǒng)提供的10組標準系統(tǒng)程序外，如果這10組標準程序無法滿足需要，用戶還可以自己教導動作程序，這是在教導畫面完成的；用戶最多可以教導10組教導程序。 剛進入教導畫面，首先要選擇需要從哪個程序讀入數(shù)據(jù)，可以從10組系統(tǒng)程序和10組教導程序中讀取，編號從00到19；如圖4.1所示。 動作程序編號后沒有有*符號的表示這個動作程序是空程序，用戶選擇了空程序后按【確認】鍵進入編輯畫面；動作程序編號后有*符號的表示是這個動作程序不是空程序，選擇了非空程序后按【確認】鍵進入編輯畫面，這時用戶可以修改編輯這個動作程序。 在選擇讀取程序畫面，如果選擇了非空程序后按【功能】鍵，則會刪除這個非空的動作程序即把該動作程序清空，由于動作程序刪除后無法恢復，所以系統(tǒng)會提示用戶再按一次【功能】鍵確定刪除操作，如果這時用戶按其他鍵則會取消這個刪除操作；對于10組系統(tǒng)程序和空程序，不允許用戶清除。
（圖4.1）
4.2動作程序的教導流程
選擇好需要教導的程序號后就能進入教導的主畫面，見下圖：
（圖4.2） 用戶最多可以教導100個動作，所以教導畫面一共有9頁，每頁最多顯示12個動作。教導界面的光標如果不是反白顯示，表示現(xiàn)在正在等待輸入動作。 在等待輸入動作狀態(tài)，輸入一個動作如按【主臂上/下行】鍵輸入主臂下行動作，這時光標反白顯示，表示現(xiàn)在處在動作編輯狀態(tài)，這個動作已經(jīng)輸入但是還沒有確認。 在動作編輯狀態(tài)下，如果繼續(xù)按【主臂上/下行】鍵可以把主臂下行動作修改為主臂上行動作；如果按其它動作鍵，就會確認當前輸入的動作，同時在下一個動作處輸入所按的機械手動作。如下圖：
（圖4.3） 在動作編輯狀態(tài)下，按【功能】鍵就能進入動作參數(shù)編輯狀態(tài)（如果當前動作有參數(shù)的情況下），可以在屏幕下方的參數(shù)編輯框輸入動作參數(shù)，如下圖：
13 / 31
（圖4.4） 在參數(shù)編輯狀態(tài)下，可以通過數(shù)字鍵直接輸入?yún)?shù)，也可以通過【光標】鍵和【＋】【－】鍵來輸入?yún)?shù)，這時【功能】功能鍵能把參數(shù)值清零。 在動作編輯和參數(shù)編輯狀態(tài)下，按方向鍵【?】就可以確認當前動作和該動作參數(shù)，動作光標移動到下一個動作處，處，見圖4.5。這時繼續(xù)輸入機械手動作重復上述步驟直到完成整個動作程序的教導。
(圖4.5) 在動作編輯狀態(tài)下，按【?】方向鍵可以取消當前輸入的動作，注意：這時動作光標不會移動到上一個動作處。取消當前動作以后，畫面如圖4.6所示狀態(tài)。
（圖4.6） 在用戶教導過程中，可以按方向鍵【?】把動作光標移動到上一個動作，這時系統(tǒng)會取消上一個動作。 在用戶教導過程中，按方向鍵【?】又會確認動作光標處的動作，動作光標移動到下一個動作處。 在等待輸入動作狀態(tài)下，用戶按【＋】鍵會在當前動作光標處插入一個空動作，后面的動作會向后移動一個動作位置；按【－】鍵會刪除當前動作光標處的動作，后面的動作會向前移動一個動作位置。 在等待輸入動作狀態(tài)下，按【確定】鍵會保存當前教導的程序，返回到手動主界面；在保存程序之前，系統(tǒng)會檢查當前教導的程序的合法性，如組合動作是否配對，是否存在非法動作等等，只有程序合法才能正常保存程序。
4.3教導擴展輸入輸出動作
在教導動作程序過程中，如果需要教導擴展輸入端口的動作，按鍵盤上的【擴展輸入】鍵，系統(tǒng)會出現(xiàn)擴展輸入動作選擇畫面，如下圖：
（圖4.7）
? 端口編號：選擇是哪個擴展輸入端口，有5個擴展輸入端口，編號分別是EIA1、EIA2、EIA3、EIA4、EIC1；其中，EIA1-EIA4接口在主控板上，EIC1在注塑機接口板上。
? 信號種類：對于擴展輸入端口，ON表示開始檢查選定端口有無信號，OFF表示不檢查選定端口的信號。
如果需要教導擴展輸出端口的動作，按鍵盤上的【擴展輸出】鍵，系統(tǒng)會出現(xiàn)擴展輸出動作選擇畫面，如下圖：
14 / 31
（圖4.8） 端口編號：選擇是哪個擴展輸出端口，一共有6個擴展輸出端口，編號分別是EOA1、EOA2、EOA3、EOB1、EOB2、EOC1；其中，EOA1-EOA3接口在主控板上，EOB1-EOB2接口在IO板上，EOC1接口在注塑機接口板上。 信號種類：對于擴展輸出端口，OFF表示在選定端口輸出負信號，ON表示在選定端口輸出正信號，PULSE表示在選定端口輸出一個脈沖信號。 設置好需要的擴展輸入輸出端口動作后，按【功能】鍵或者【確定】鍵確定這個動作，然后返回教導主畫面。
4.4教導程序的保存
用戶教導的程序只能保存在10組教導程序中，即程序號從10至19;進入教導的時候如果選擇讀取的是10至19的程序號，那么完成教導后按【確定】鍵就直接將教導的程序保存到對應的教導程序號中；如果選擇讀取的程序號是從00到09的系統(tǒng)程序，那么按【確定】鍵就會要求用戶輸入需要保存到哪個教導程序中，輸入的程序號從10到19；如果用戶按【AUX】鍵，那么屏幕上也會出現(xiàn)輸入保存程序號畫面。
15 / 31
5 標準程序表
P00
原點
(00)
(01)
(05)
(07)
(08)
(10)
(11) (13)
(06)
(12)
(00) 橫入到取物點
(01) 主臂引拔進 1.00
(02) 開模 0
(03) 頂針頂進 0
(04) 延時 0
(05) 主臂下行 0.80
(06) 主臂吸取 0.40
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂上行 0
(09) 關模 0
(10) 橫出到置物點
(11) 主臂下行 1.60
(12) 主臂吸放 0.40
(13) 主臂上行 0
P01
原點
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂吸取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關模 0
(14) 主臂引拔進 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16)橫出到置物點
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂吸放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
16 / 31
P02
原點
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂抱取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關模 0
(14) 主臂引拔進 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16) 橫出到置物點
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂抱放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
P03
原點
(00)
(01)
(18)
(14)
(08)
(11)
(20)
(23)
(17)
(15)
(02)
(03)
(04)
(09)
(24)
(25)
(00) 主臂引拔進 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開模 0
(06) 頂針頂進 0
(07) 延時 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 組合開始 0
(11) 主臂吸取 0.40
(12) 主臂抱取 0.40
(13) 組合結束 0
(14) 主臂引拔退 0
(15) 主臂上行 0
(16) 關模 0
(17) 主臂引拔進 1.00
(18) 主臂倒出 1.00
(19) 組合開始 0
(20) 橫出到置物點
(21) 主臂抱放 0
(22) 組合結束 0
(23) 主臂下行 1.60
(24) 主臂吸放 0.40
(25) 主臂上行 0
(12)
(21)
17 / 31
P04
(00) 橫入到取物點
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 開模 0
(04) 頂針頂進 0
(05) 延時 0
(06) 主臂下行 0.80
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂吸取 0.40
(09) 主臂引拔進 1.00
(10) 主臂上行 0
(11) 關模 0
(12) 主臂倒正 0
(13) 橫出到置物點
(14) 主臂下行 1.60
(15) 主臂吸放 0.40
(16) 主臂上行 0
(17) 主臂引拔退 0
原點
(00)
(02)
(06)
(07)
(10)
(13)
(14)
(08) (16)
(15)
(01)
(12)
(17)
P05
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結束 0
(26) 組合開始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進 1.00
(29) 組合結束 0
(30) 組合開始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結束 0
(34) 關模 0
(35) 組合開始 0
(36) 主臂引拔進 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開始 0
(41) 橫出到置物點
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂吸放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
18 / 31
P06
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂抱取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結束 0
(26) 組合開始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進 1.00
(29) 組合結束 0
(30) 組合開始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結束 0
(34) 關模 0
(35) 組合開始 0
(36) 主臂引拔進 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開始 0
(41) 橫出到置物點
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂抱放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
P07
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開始 0
(02) 主臂引拔進 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結束 0
(05) 橫入到取物點
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進 1.00
(10) 組合結束 0
(11) 開模 0
(12) 頂針頂進 0
(13) 延時 0
(14) 組合開始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結束 0
(18) 組合開始 0
(19) 主臂引拔進 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結束 0
(22) 組合開始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 主臂抱取 0.80
(25) 副臂夾取 0.40
(26) 組合結束 0
(27) 組合開始 0
(28) 主臂引拔退 1.00
(29) 副臂引拔進 1.00
(30) 組合結束 0
(31) 組合開始 0
(32) 主臂上行 0
(33) 副臂上行 0
(34) 組合結束 0
(35) 關模 0
(36) 組合開始 0
(37) 主臂引拔進 1.00
(38) 副臂引拔退 1.00
(39) 組合結束 0
(40) 主臂倒出 1.00
(41) 組合開始 0
(42) 橫出到置物點
(43) 副臂夾放 0
(44) 組合結束 0
(45) 主臂下行 1.60
(46) 組合開始 0
(47) 主臂吸放 0.40
(48) 主臂抱放 0.40
(49) 組合結束 0
(50) 主臂上行 0
原點
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(29)
(28)
(32) (33)
(38)
(37)
(40)
(42)
(43)
(45)
(47)
(50)
(25)
(48)
19 / 31
P08
(00) 橫入到取物點
(01) 副臂引拔退 1.00
(02) 開模 0
(03) 頂針頂進 0
(04) 延時 0
(05) 副臂下行 0.80
(06) 副臂引拔進 1.00
(07) 副臂夾取 0.40
(08) 副臂引拔退 1.00
(09) 副臂上行 0
(10) 關模 0
(11) 橫出到置物點
(12) 副臂夾放 0.40
原點
(00)
(01)
(05)
(06)
(08)
(11)
(12)
(07)
(09)
P09
(00) 橫入到取物點
(01) 開模 0
(02) 頂針頂進 0
(03) 延時 0
(04) 副臂下行 0.80
(05) 副臂引拔退 1.00
(06) 副臂夾取 0.40
(07) 副臂引拔進 1.00
(08) 副臂上行 0
(09) 關模 0
(10) 橫出到置物點
(11) 副臂夾放 0.40
原點
(00)
(04)
(05)
(06)
(08)
(10)
(11)
(07)
20 / 31
6錯誤報警信息表 報警編號 報警顯示內(nèi)容 報警清除和解決建議
E002
數(shù)據(jù)訪問出錯 請先復位系統(tǒng)參數(shù)然后重新啟動。
1) 主控板系統(tǒng)錯誤，請關閉機械手電源并重啟機械手。
2) 如果問題依舊則請聯(lián)系廠家解決。
E003
氣源氣壓太低 機械手氣源壓力太低，請關機檢查氣源。
1) 請檢查和調(diào)整外部氣源，確認外部氣源不低于5Kg/cm2。
E008
操作器緊急停止 機械手操作器上的緊急停止按鈕被按下。
1) 松開操作器上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
E009
注塑機緊急停止 注塑機上的緊急停止按鈕被按下。
1) 確認注塑機問題排查完畢后松開注塑機上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
3) 如果注塑機的緊急停止按鈕沒有按下，請檢查注塑機和機械手之間的連接端子。
E021
主臂上行錯誤 主臂處在上行位置但是沒有檢測到上位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除后按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
E022
主臂下行錯誤 主臂處在下行位置但是仍然檢測到上位信號。
1) 請檢查主臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查主臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除后按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
E023
副臂上行錯誤 副臂處在上行位置但是沒有檢測到上位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除后按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
E024
副臂下行錯誤 副臂處在下行位置但是仍然檢測到上位信號。
1) 請檢查副臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查副臂上位感應開關是否正常。
3) 故障清除后按【原點/復位】鍵將系統(tǒng)復位到手動操作狀態(tài)。
E025
主臂倒角狀態(tài)錯誤 同時檢測到主臂倒入和倒出到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E026
主臂倒角倒入錯誤 主臂倒角處在倒入狀態(tài)但沒有檢測到倒入到位信號。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E027
主臂倒角倒出錯誤 主臂倒角處在倒出狀態(tài)但沒有檢測到倒出到位信號。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測開關，其工作是否正常。
E028
主臂抱錯誤 主臂處在抱狀態(tài)但是沒有檢測到抱確認信號。
1) 請檢查主臂抱取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒掉下則檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 排除故障后開關一次注塑機安全門則可以繼續(xù)自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態(tài)。
E029
主臂吸錯誤 主臂處在吸狀態(tài)但是沒有檢測到吸確認信號。
1) 請檢查主臂吸取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒掉下則檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 排除故障后開關一次注塑機安全門則可以繼續(xù)自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態(tài)。
E030
主臂引拔進錯誤
主臂處在引拔進位置但是仍然檢測到引拔退到位信
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
21 / 31
號。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否工作正常。
E031
主臂引拔退錯誤 主臂處在引拔退位置但是沒有檢測到引拔退到位信號。
1) 請檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否工作正常。
E032
副臂夾錯誤 副臂處在夾狀態(tài)但是沒有檢測到夾確認信號。
1) 請檢查副臂夾取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒掉下則檢查副臂夾檢測開關是否正常。
3) 排除故障后開關一次注塑機安全門則可以繼續(xù)自動運行。
4) 或者按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態(tài)。
E040
開安全門暫停 系統(tǒng)設置中設置了安全門打開時暫停系統(tǒng)自動運行。
1) 關閉注塑機安全門則機械手繼續(xù)自動運行。
2) 或者在系統(tǒng)設置畫面關閉開安全門暫停選項，則在自動運行時開安全門不會暫停自動運行。
E041
開模完信號消失 手臂在模內(nèi)下行取物時注塑機開模完信號突然消失。
1) 請檢查注塑機的開模完信號是否正常。
2) 排除故障后按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態(tài)。
E042
中模信號消失 手臂在模內(nèi)下行取物時注塑機中板模信號突然消失。
1) 請檢查注塑機的中板模信號是否正常。
2) 排除故障后按【原點/復位】鍵則清除報警進入手動操作狀態(tài)。
E054
主臂上行超時 主臂執(zhí)行上行動作后，長時間沒有檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測開關是否正常。
E055
副臂上行超時 副臂執(zhí)行上行動作后，長時間沒有檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測開關是否正常。
E056
主臂倒入超時 主臂執(zhí)行倒角倒入動作后，長時間沒有檢測到倒角到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測開關是否正常。
E057
主臂倒出超時 主臂執(zhí)行倒角倒出動作后，長時間沒有檢測到倒角到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測開關是否正常。
E058
主臂下行超時 主臂執(zhí)行下行動作后，仍然檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測開關是否正常。
E059
副臂下行超時 副臂執(zhí)行下行動作后，仍然檢測到上行到位信號。
1) 請檢查氣源，確認氣源有無正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測開關是否正常。
E060
主臂吸超時 主臂執(zhí)行吸取動作后，長時間沒有檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常吸取到產(chǎn)品。
2) 如果吸取到了產(chǎn)品：
? 請檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運行。
E061
主臂吸放超時 主臂執(zhí)行吸放動作后，仍然檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請檢查主臂治具有無異常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運
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行。
E062
橫移超時 機械手執(zhí)行橫移動作，長時間沒有移動到指定的位置。
1) 對于氣動機械手：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查橫移電磁閥是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個檢測開關是否正常。
2) 對于變頻機械手：
? 檢查變頻器工作是否正常。
? 檢查變頻馬達是否連接正常。
? 檢查剎車是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個檢測開關是否正常。
E063
主臂抱超時 主臂執(zhí)行抱取動作后，長時間沒有檢測到抱確認信號。
1) 請檢查是否正常抱取到產(chǎn)品。
2) 如果吸取到了產(chǎn)品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運行。
E064
主臂抱放超時 主臂執(zhí)行抱放動作后，仍然檢測到抱確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請檢查主臂治具有無異常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運行。
E065
副臂夾超時 副臂執(zhí)行夾取動作后，長時間沒有檢測到夾確認信號。
1) 請檢查是否正常夾取到產(chǎn)品。
2) 如果夾取到了產(chǎn)品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂夾檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運行。
E066
副臂夾開超時 副臂執(zhí)行夾開動作后，仍然檢測到吸確認信號。
1) 請檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請檢查副臂治具有無異常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查副臂夾檢測開關是否正常。
3) 開關一次注塑機安全門機械手就能繼續(xù)自動運行。
E067
主臂引拔進超時 主臂執(zhí)行引拔進動作后，仍然檢測到引拔退到位信號。
1) 檢查氣源是否正常。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否正常。
E068
主臂引拔退超時 主臂執(zhí)行引拔退動作后，長時間沒有檢測到引拔退到位信號。
1) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測開關是否正常。
E072
橫入不安全 待機模式為模外待機，沒有開模完信號橫入不安全。
1) 請確認當前的待機模式是否正確。
2) 檢查當前的程序是否與待機模式?jīng)_突。
3) 檢查注塑機的開模完信號是否正常。
E073
橫入不安全 待機模式為模外待機，沒有中板模信號橫入不安全。
1) 請確認當前的待機模式是否正確。
2) 檢查當前的程序是否與待機模式?jīng)_突。
3) 檢查注塑機的中板模信號是否正常。
E074
開模完信號消失 待機模式為模外待機且機械手橫入，開模完信號消失。
1) 檢查注塑機的開模完信號是否正常。
E075
中板模信號消失 待機模式為模外待機且機械手橫入，中板模信號消失。
2) 檢查注塑機的中板模信號是否正常。
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7提示信息表 提示編號 提示顯示內(nèi)容 提示清除和解決建議
E010
生產(chǎn)計劃完成 設定生產(chǎn)計劃已經(jīng)完成；復位后進入手動模式。
1) 開關一次注塑機安全門就能清除該提示，同時機械手繼續(xù)自動運行。
2) 或者按【原點/復位】鍵清除提示進入手動操作狀態(tài)。
E011
次品超標 次品數(shù)達到設定值；復位后進入手動模式。
1) 按【原點/復位】鍵清除提示進入手動操作狀態(tài)。
E039
模內(nèi)下行不安全 主臂在倒角倒出的狀態(tài)下禁止在模內(nèi)下行。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E045
引拔動作不安全 當手臂上位或者處在取物點位置時才能引拔。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E046
下行動作不安全 當手臂處在置物點或者取物點位置時才能下行。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E047
倒角動作不安全 當手臂上位時才能安全執(zhí)行倒角動作。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E048
橫移動作不安全 當主副臂都上位時才能進行橫移動作。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請安全操作機械手。
E081
動作已完成 需要執(zhí)行的動作已經(jīng)完成。
1) 按任意鍵清除提示。
E082
動作模式不匹配 要執(zhí)行的動作與系統(tǒng)當前選擇的程序不匹配。
1) 手動操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 手動操作時，機械手執(zhí)行的動作必須要與當前程序相匹配，如程序中主臂是引拔進時下行，那么手動操作時，主臂也只能在引拔進時下行。
E083
手臂沒有歸位 手臂不在默認的位置無法進入自動或教導。
1) 按任意鍵清除提示。
2) 清除提示后，按【原點/復位】鍵可以執(zhí)行手臂原點歸位操作。
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8 電氣配置
8.1 電路板接線圖
操作器
主控板
注塑機
接口板
開關電源
15Pin
輸入輸出板
變頻器
風扇
注塑機
電箱
警示燈
蜂鳴器
2路擴展
輸入
3路擴展
輸出
15Pin
CN19
J1
CN2
J1
CN2
CY1
(CN5)
CY3/CY4/CY5
(CN6/CN10/CN11)
CX3/CX5
(CN17/CN13)
CN3-4/5
CN3-3/6
CN3-1/2
CN3-7/8
25Pin
25Pin
保護地插座
CN7
CN8
CA1
J1
220V電源
保護地
2芯
1芯
20芯
8芯
14芯15芯
16芯
AC~220V
3芯
25芯
CN1245610
CY2
(CN9)
2芯
2芯
3芯
CN18
1芯
1芯
2芯1芯
2芯
電源總開關
2芯
CN7
調(diào)位板
(選配)
CN5
CN3
4芯
CN8-4/5 剎車
CN8-1/2
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8.2 交流配線圖
開關電源
PE
L3
L2
L1
風扇
IR
IS
24V_L+ GND_LTNR
PE L3 L2 L1
注塑機
機械手主控板
無熔絲電路保
護開關
額定電流:5A
電源開關
PE L3 L2 L1
電源
變頻器
220V/5A
OR2 OS2
OR1 OS1
調(diào)位馬達板
(選配)
OR4 OS4 OR3 OS3
剎車
8.3 各電路板連接
主控板連接至手控器
主板接口 手控器接口 說明
CN19 J1 通過DSUB-15 連接線連接
主控板連接至IO 板
主控板接口 IO 板接口 說明
J1 J1 通過DSUB-25 連接線連接
CN2 CN2 IO 板電源線，通過3 芯連接線連接
主控板連接至注塑機接口板
主控板接口 注塑機接口板接口 說明
CN8 CN7 通過2×10 扁平線纜連接
主控板連接至調(diào)位馬達板
主控板接口 調(diào)位馬達板接口 說明
CA1 CN5 通過8 芯連接線連接
接口明細
引腳 引腳 說明
CA1-1 CN5-1 24V 電源（L+）
CA1-2 CN5-2 主臂上位調(diào)位馬達啟動/停止
CA1-3 CN5-3 主臂位置調(diào)位馬達啟動/停止
CA1-4 CN5-4 主臂距離調(diào)位馬達啟動/停止
CA1-5 CN5-5 副臂上位調(diào)位馬達啟動/停止
CA1-6 CN5-6 副臂位置調(diào)位馬達啟動/停止
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CA1-7 CN5-7 副臂距離調(diào)位馬達啟動/停止
CA1-8 CN5-8 調(diào)位馬達正轉/反轉選擇
8.4 主控板
接口編號 說明 接口編號 說明
CX8(CN3) 取物點信號輸入(X16) CY1(CN5) 警示燈輸出(Y19)
CX6(CN12) 置物點信號輸入(X17) CY2(CN9) 蜂鳴器輸出(Y20)
CX7(CN16) 安全點信號輸入(X18) CY3(CN6) 擴展輸出A1(Y21)
CX4(CN4) 氣壓檢測信號輸入(X19) CY4(CN10) 擴展輸出A2(Y22)
CX5(CN13) 擴展輸入A1(X20) CY5(CN11) 擴展輸出A3(Y23)
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CX3(CN17) 擴展輸入A2(X21)
CX2(CN1) 取物減速點輸入(X22)
CX1(CN14) 置物減速點輸入(X23)
CN8 連接至注塑機接口板 CN18 連接至開關電源（24VDC 電源輸入）
J1 連接至IO 板（信號） CN7 連接至變頻器
CN2 連接至IO 板（電源） CN19 連接至手控器
CA1 連接至調(diào)位馬達板接口板
CN7 接口明細
CN1-1 COM 變頻器控制輸入公共點
CN1-2 SPD 變頻器速度選擇
CN1-3 OUT 變頻馬達正轉
CN1-4 IN 變頻馬達反轉
8.5 注塑機接口板
CN1 接口明細
CN1-1 L- 注塑機輸入信號公共點（24V 電源地）
CN1-2 AUT 注塑機全自動信號輸入
CN1-3 MCP 注塑機關模完信號輸入
CN1-4 MOP 注塑機開模完信號輸入
CN1-5 SDM 注塑機安全門信號輸入
CN1-6 L- 注塑機輸入信號公共點（24V 電源地）
CN2 接口明細
CN2-1 L+ 24V 電源
CN2-2 MID 注塑機中板模信號輸入
CN2-3 L- 24V 電源地
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CN5 接口明細
CN5-1 L+ 24V 電源
CN5-2 ESM 注塑機緊急停止信號輸入
CN5-3 L- 24V 電源地
CN9 接口明細
CN9-1 L+ 24V 電源
CN9-2 EXT 擴展輸入信號
CN9-3 L- 24V 電源地
CN10 接口明細
CN10-1 L+ 24V 電源
CN10-2 RJT 注塑機不良品信號輸入
CN10-3 L- 24V 電源地
CN4 接口明細
CN4-1 ESR1
機械手緊急停止信號輸出
CN4-2 ESR2
CN4-3 EEB1
允許注塑機頂針退控制信號輸出
CN4-4 EEB2
CN4-4 COV1
擴展輸出信號輸出
CN4-6 COV2
CN6 接口明細
CN6-1 EMC1
允許注塑機關?？刂菩盘栞敵?br />CN6-2 EMC2
CN6-3 EMO1
允許注塑機開?？刂菩盘栞敵?br />CN6-4 EMO2
CN6-5 EEF1
允許注塑機頂針進控制信號輸出
CN6-6 EEF2
CN6-7 MAF1
注塑機模區(qū)安全信號輸出
CN6-8 MAF2
變頻馬達剎車控制接線圖
（對于氣動機械手這部分接線不用連接）
注塑機接口板
剎車
CN3-8
CN3-7 CN8-4
CN8-5
220VAC
火線
零線
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8.6 IO 板
輸出接口 輸入接口
接口 IO 編號 說明 接口 IO 編號 說明
CN3 Y5 主臂上下行 CN6 X8 主臂上位
CN4 Y6 主臂引拔進退 CN7 X9 主臂引拔退到位
CN5 Y7 主臂倒角倒入 CN8 X10 主臂倒角倒入到位
CN11 Y8 主臂倒角倒出 CN9 X11 主臂倒角倒出到位
CN12 Y9 主臂吸 CN10 X12 主臂吸確認
CN13 Y10 主臂抱 CN14 X13 主臂抱確認
CN19 Y11 副臂上下行 CN15 X14 副臂上位
CN20 Y12 副臂引拔進退 CN16 X15 副臂夾確認
CN21 Y13 副臂夾 CN17 X16 橫走取物點
CN25 Y14 氣動橫行速度選擇 CN18 X17 橫走置物點
CN26 Y15 氣動橫入 CN1 X18 橫走安全門點
CN27 Y16 氣動橫出 其它接口
CN28 Y17 擴展輸出B1 接口 說明
CN29 Y18 擴展輸出B2 J1 連接至主控板（信號）
CN2 連接至主控板（電源）
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8.7 調(diào)位馬達板
CN3 接口明細（220VAC 電源輸入）
CN3-1 220L 220V 火線輸入
CN3-2 220N 220V 零線輸入
CN3-3 不使用
CN5 接口明細（連接到主控板）
CN5-1 24V 24V 電源輸入
CN5-2 M0 主臂上位調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-3 M1 主臂位置調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-4 M2 主臂距離調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-5 M3 副臂上位調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-6 M4 副臂位置調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-7 M5 副臂距離調(diào)位馬達啟動/停止
CN5-8 DIR 各調(diào)位馬達正轉/反轉選擇
CN1 接口明細（接主臂上位調(diào)位馬達）
CN1-1 220L 220V 零線
CN1-2 CW 正轉
CN1-3 CCW 反轉
CN2 接口明細（接主臂位置調(diào)位馬達）
CN2-1 220L 220V 零線
CN2-2 CW 正轉
CN2-3 CCW 反轉
CN4 接口明細（接主臂距離調(diào)位馬達）
CN4-1 220L 220V 零線
CN4-2 CW 正轉
CN4-3 CCW 反轉
CN6 接口明細（接副臂上位調(diào)位馬達）
CN6-1 220L 220V 零線
CN6-2 CW 正轉
CN6-3 CCW 反轉
31 / 31
CN7 接口明細（接副臂位置調(diào)位馬達）
CN7-1 220L 220V 零線
CN7-2 CW 正轉
CN7-3 CCW 反轉
CN8 接口明細（接副臂距離調(diào)位馬達）
CN8-1 220L 220V 零線
CN8-2 CW 正轉
CN8-3 CCW 反轉
CN9 接口明細（接馬達啟動電容）
CN9-1 接電容
CN9-2 不使用
CN9-3 接電容
8.8 與SPI 及Euromap12 標準配線圖
1
2
3
4
5
6
10 全自動
1 緊急停止
2 開模完
3 安全門
16 機械手參考電位L-
9 機械手參考電位L-
1
2
3
8 不良品
1
2
3
CN1
CN10
CN5
11 機械手參考電位L-
12 關模完
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
28 允許開模
17 允許關模
21 允許頂針后退
22 允許頂針前進
32
26 模區(qū)安全1
18 模區(qū)安全2
19 機械手緊急停止1
27 機械手緊急停止2
CN6
CN4
24VDC
SPI注塑機端機械手端