運(yùn)動控制卡節(jié)、概述 PCI1040 是 PCI 總線 8 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的運(yùn) 動。該卡能地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度）， 它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪﹄姍C(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、 直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能的軟件庫函數(shù)資源。在 Windows9X/2000/XP 環(huán)境下，用戶可直接使用我 們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以較大方便地使您在 Visual C 、Visual Basic 及各種其他軟件環(huán)境中 使用本設(shè)備。 第二節(jié)、特點(diǎn) 32 位 PCI 接口，即插即用 8 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響 脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1% 脈沖輸出速度較高可達(dá)到 5MHz 可選擇脈沖輸出模式：PULSE/DIR，CW/CCW 直線加/減速驅(qū)動、S 曲線加/減速驅(qū)動 梯形與 S 曲線速度輪廓 任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補(bǔ) 固定線速度控制 多軸同步啟動/停止 可編程控制加速與減速時間 在運(yùn)動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度 運(yùn)動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中） 每軸都有 2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于硬件限位 可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等 32 位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器 可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC 或 DC 伺服電機(jī)相連接 所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離 第三節(jié)、規(guī)格 控制軸 8 軸 CPU 數(shù)據(jù)總線長度 64 位 一、插補(bǔ)功能 任意 2 軸或 3 軸或 4 軸直線插補(bǔ) 插補(bǔ)范圍 各個軸 1 ~ 16,777,215 插補(bǔ)速度 1~5MPPS 插補(bǔ)位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)） 二、各軸通用規(guī)格 驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16.384MHz 時） 輸入時鐘 較大 20.0MHz，推薦使用 16.384MHz 或 19.6608MHz 輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值） 較大輸出速率 1 ~ 5MPPS（直線加/減速） 1 ~ 3.05MPPS（S 曲線加/減速） 速度倍率 1~250 加/減速度 125 ~ 511,968,750 PPS/SEC 初始速度 1 ~ 4,095,750 PPS（倍率=1 的時候） 驅(qū)動速度 1 ~ 4,095,750 PPS（倍率=1 的時候） 輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455（定量驅(qū)動） 速度曲線 定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動 定量驅(qū)動的減速模式 自動減速/手動減速/偏移減速 可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度 可選擇 CW/CCW、PULSE/DIR 輸出模式 可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式 輸出脈沖計數(shù)范圍（R1） 1 ~ 16,777,215 減速開始點(diǎn)范圍（R2） 0 ~ 16,777,215（手動減速） -8388608 ~ 8388607（自動計算偏移減速） 頻率倍率范圍（R0） 1 ~ 4095 步進(jìn)頻率計數(shù)（R3,R4） 1 ~ 16383（直線加速/減速，S 曲線加速/減速，減速手動設(shè)置模式） 1 ~ 10000（S 曲線加速/減速，減速開始點(diǎn)自動設(shè)置模式） 加速/減速范圍（R5,R6） 1 ~ 16383 S 曲線加減速段范圍（R7） 1 ~ 8191 驅(qū)動接口 輸出 時鐘輸出：門控輸出/2 時鐘輸出切換，可邏輯切換 單脈沖輸出：大約 1.9us，邏輯切換 伺服輸出：通用輸出 輸入 驅(qū)動報警輸入：1 點(diǎn)/軸，邏輯切換 結(jié)束位置輸入：1 點(diǎn)/軸，邏輯切換 編碼器輸入脈沖 A 相、B 相、Z 相輸入，每一個軸各 1 個 可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入 傳感器輸入 靈敏度范圍：0 ~ 255 限位輸入（ELP、ELM） 2 個點(diǎn)， /-向，可邏輯切換 減速輸入（SLP、SLM） 2 點(diǎn)， /-向，可邏輯切換，也可邏輯切換減速/減速停止 原點(diǎn)輸入（ORG、EZ） 2 點(diǎn)/軸，原點(diǎn)和 Z 相，可邏輯切換 定位傳感器輸入（INP） 1 點(diǎn)/軸，可邏輯切換 位置計數(shù)器 邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-8,388,608~ 8,388,607 實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-8,388,608~ 8,388,607 可以一直寫入讀出 比較寄存器 COMP P 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~ 8,388,607 COMP Q 寄存器位置比較范圍 -8,388,608~ 8,388,607 把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中 可以作為硬件限位 外部減速停止/立即停止信號 每一個軸都有 1 個外部減速停止信號和 1 個外部立即停止信號 任何信號都可以選擇有效無效 伺服馬達(dá)輸入信號 ALM（警報），INP（定位完畢） 任何信號都可以選擇有效/無效 超越限制信號輸入 方向 ELP，-方向 ELM，每軸一個 報警緊急停止信號輸入 每軸都有一個 ALM 通用輸入/輸出信號 IN0~7 每一個軸 1 個 OUT0~7 每一個軸 1 個 其他輸入/輸出信號 SYNC 同步輸入，全軸只有一個 CLRA1~8 清計數(shù)器 A（邏輯計數(shù)器）輸入，每一個軸 1 個 CLR0~7 清伺服驅(qū)動計數(shù)器輸出，每一個軸 1 個 SON0~7 傳感器輸出，每一個軸 1 個 電氣特性 工作溫度 0 ~ 50℃ 電源 24V（外接） 時鐘 16.384MHz 第四節(jié)、板卡尺寸 181mm（長） * 120mm（寬） * 18mm（高）