節(jié)、概述 USB1020 是 USB 總線四軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的運(yùn) 動。該卡能地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度）， 它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。可對電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、 直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能的軟件庫函數(shù)資源。在 Windows9X/2000/XP 環(huán)境下，用戶可直接使用我 們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以較大方便地使您在 Visual C 、Visual Basic 及各種其他軟件環(huán)境中 使用本設(shè)備。 第二節(jié)、特點(diǎn) USB 接口，即插即用 4 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響 脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1% 脈沖輸出速度較高可達(dá)到 4 MHz 可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW 非對稱直線加/減速驅(qū)動、S 曲線加/減速驅(qū)動 梯形與 S 曲線速度輪廓 任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)、任意 2 軸圓弧插補(bǔ)、任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ) 固定線速度控制 多軸同步啟動/停止 可編程控制加速與減速時間 在運(yùn)動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度 運(yùn)動中可以實(shí)時讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中） 每軸都有 2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實(shí)際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。 可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等 32 位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器 可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC 或 DC 伺服電機(jī)相連接 所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離 第三節(jié)、規(guī)格 控制軸 4 軸 CPU 數(shù)據(jù)總線長度 16 位 一、插補(bǔ)功能 任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ) 插補(bǔ)范圍 各個軸-8,388,607~ 8,388,607 插補(bǔ)速度 1~4MPPS 插補(bǔ)位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)） 任意 2 軸圓弧插補(bǔ) 插補(bǔ)范圍 各個軸-8,388,607~ 8,388,607 插補(bǔ)速度 1~4MPPS 插補(bǔ)位置精度 ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)） 任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ) 插補(bǔ)速度 1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時間） 其他插補(bǔ)功能 線速常數(shù) 連續(xù)插補(bǔ) 步進(jìn)插補(bǔ) 二、各軸通用規(guī)格 驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz 時） 輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS 輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值） 速度倍率 1~500 S 曲線加速度變化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2 加/減速度 125 ~ 500×106PPS/SEC 初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候） 500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候） 驅(qū)動速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候） 500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候） 輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455 （定量驅(qū)動） 速度曲線 定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動 定量驅(qū)動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速 可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度 可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式 編碼器輸入脈沖 可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入 位置計數(shù)器 邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~ 2,147,483,647 實(shí)位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~ 2,147,483,647 可以一直寫入讀出 比較寄存器 COMP 寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~ 2,147,483,647 COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~ 2,147,483,647 把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中 可以作為軟件限位 根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作 根據(jù) EXPP、EXPM 信號，可以運(yùn)行 /-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動 外部減速停止/立即停止信號 IN0~3 每一個軸 4 個外部停止信號 任何信號都可以選擇有效無效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂? 伺服馬達(dá)輸入信號 ALARM（警報），INPOS（定位完畢） 任何信號都可以選擇有效/無效。 通用輸出/輸入信號 IN0~3 每一個軸 4 個 OUT0~7 每一個軸 8 個 超越限制信號輸入 方向，-方向每軸一個 有效時，可選立即停止/減速停止 緊急停止信號輸入 全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖 電氣特性 工作溫度： 0 ~ 50℃ 電源： 24V（外接） 時鐘： 16.000MHz