飛行模擬器的運動平臺本質(zhì)上是并聯(lián)機構(gòu),而Stewart工作平臺是飛行模擬器的標(biāo)準機構(gòu),它是近年來國內(nèi)外研究的熱點之一,具有多自由度、高剛性、高精度、可模塊化生產(chǎn)等優(yōu)點,其應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)擴展到并聯(lián)機床、航空宇航器對接、醫(yī)療器械等多個方面。然而在Stewart機構(gòu)的實際應(yīng)用上還存在瓶頸,主要集中在工作空間分析方面,同時其正向運動學(xué)求解非常復(fù)雜。
就工程方面的實際應(yīng)用而言,Stewart機構(gòu)的理論基礎(chǔ)是建立在逆向運動學(xué)上的。其結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置將決定機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)性能。