我國(guó)焊接（http://www.bs-laser.com）技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚，但借鑒了國(guó)外的成熟技術(shù)，發(fā)展非常迅速。焊接機(jī)器人控制器斷電檢修后，對(duì)控制器送電，機(jī)器人報(bào)伺服故障。正信激光焊機(jī)在控制原理上與其他品牌機(jī)器人有所不同，控制部分組成結(jié)構(gòu)有著自己的風(fēng)格，比較適合國(guó)內(nèi)企業(yè)。以下是幾點(diǎn)關(guān)于焊接機(jī)器人故障可能原因分析： （1）機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，對(duì)電池盒每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位。 （2）控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障，檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信正?？膳懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。 （3）線路損壞對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭，對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。