編碼器
RS422自由協(xié)議說明書（4.0版）
★在使用編碼器前，請(qǐng)完整閱讀下面的說明，正確使用！
機(jī)械參數(shù) | 電氣參數(shù) | ||
蕞大轉(zhuǎn)速 | 6000轉(zhuǎn)/分 | 工作電壓 | 10-30Vdc (5Vdc可定制） |
主軸負(fù)載 | 軸向40N，徑向100N | 消耗電流 | < 50mA (24Vdc)空載 |
抗沖擊 | 1000m/s2(6ms),等于100g | 輸出信號(hào) | RS422自由協(xié)議 |
抗振動(dòng) | 200m/s2(10-2000Hz),等于20g | 線性分辨率 | 1/4096FS~262144FS |
允許軸向竄動(dòng) | ±1.5mm | IP等級(jí) | IP65（IP68可定制） |
允許徑向跳動(dòng) | ±0.2mm | 工作圈數(shù) | 4096 |
外形結(jié)構(gòu) | 60mm外徑，實(shí)心軸，盲孔軸 | 工作溫度 | -40℃~85℃ |
連接形式 | 6芯屏蔽電纜或航空插頭 | 儲(chǔ)存溫度 | -40℃~85℃ |
接線圖：
功能 | Vcc | GND | RXD+ | RXD- | T/R+ | T/R- | 置位 | 設(shè)置允許 | 屏蔽 |
顏色 | 棕色 | 白色 | 綠色 | 黃色 | 粉色 | 黑色 | 灰色 | 藍(lán)色 | 粗紅色 |
注：1、設(shè)置允許線（藍(lán)色）的使用
設(shè)置模式時(shí)：編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設(shè)置模式：即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。
2、置位線（灰色）的使用
當(dāng)置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設(shè)置）
機(jī)械尺寸圖：
夾緊同步法蘭 ( 電纜輸出或插頭輸出可選 )
60mm外徑 6/8/10mm軸徑可選 20mm軸長(zhǎng) 軸向出線可選
RS422通訊協(xié)議說明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無奇偶校驗(yàn)，無控制流。
編碼器的參數(shù)需軟件指令對(duì)編碼器進(jìn)行設(shè)定。
編碼器為主動(dòng)模式時(shí)，即編碼器主動(dòng)向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為16位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：XAB>±DATA↙，即：
1：讀數(shù)據(jù)：
上位機(jī)發(fā)送：D+地址+0D 編碼器回：X+地址+>+符合位+數(shù)據(jù)位+0D
例：上位機(jī)發(fā)送44 30 31 0D （編碼器地址為01時(shí)）
編碼器回：58 30 31 3E 2B 30 30 30 30 30 30 30 31 32 33 0D
2：編碼器置位指令：
上位機(jī)發(fā)送：D+地址+L+ M+和校驗(yàn)+0D 編碼器回： X+地址+l+ m+和校驗(yàn)+0D
例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 4C 4D 和校驗(yàn)0D （編碼器地址為01時(shí)）
編碼器回： 58 30 31 6C 4D和校驗(yàn)0D（置當(dāng)前位置）
編碼器參數(shù)設(shè)置請(qǐng)使用我公司專用ZH&COD軟件及使用方法：請(qǐng)致電我公司索取(下圖）
軟件使用說明：
1、數(shù)據(jù)方向
順時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
逆時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
2、設(shè)置主/被動(dòng)模式：
主動(dòng)模式即為廣播式
被動(dòng)模式即為問答式
3、設(shè)置RS422信號(hào)工作時(shí)波特率：
設(shè)置范圍：4800----115200
4、設(shè)置每圈分辨率：即為編碼器轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的數(shù)據(jù)
1--4096以內(nèi)任意設(shè)置
5、設(shè)置編碼器RS422信號(hào)地址：
設(shè)置范圍：0--99
6、設(shè)置置位值：
1、當(dāng)置位線（灰色）觸碰電源正極大于1秒后，編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。
2、當(dāng)發(fā)送置位指令給編碼器，編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。（例程2）
讀取當(dāng)前參數(shù)：
即讀取編碼器在設(shè)置前的當(dāng)前參數(shù)
保存當(dāng)前參數(shù)：
即將當(dāng)前使用要求修改的參數(shù)寫入到編碼器里。
導(dǎo)出當(dāng)前參數(shù)：
即將保存的當(dāng)前參數(shù)另存到電腦的地方存儲(chǔ)起來。以便日后再次使用的時(shí)候直接導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)即可。
導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)：
即將之前導(dǎo)出的當(dāng)前參數(shù)導(dǎo)入到軟件中，即可使用。
RS422通訊的注意事項(xiàng)：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線在對(duì)編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS422接線蕞好使用雙屏蔽電纜。
4． 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
5． 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS422電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS422電路損壞
上海自橫自動(dòng)化科技有限公司技術(shù)部
