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對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機(jī),要求有大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。
工業(yè)機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求有哪些?
1.起動轉(zhuǎn)矩慣量比大
在驅(qū)動負(fù)載的情況下,要求工業(yè)機(jī)器人的伺服電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大,轉(zhuǎn)動慣量小。
2.控制特性的連續(xù)性和直線性,隨著控制信號的變化,電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。
3.快速性
電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時(shí)間愈短,電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,快速響應(yīng)性能愈好,一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)的性能。
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