桁架機(jī)器人控制器的選型

　　桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上考慮到機(jī)床機(jī)器人工作的穩(wěn)定性、性以及控制元件連接的靈活性和方便性，控制器選擇有性、面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，選擇在應(yīng)用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATICS7-200CPU224。

　　該機(jī)集成14輸入/10輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)擴(kuò)展模塊，擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O點(diǎn)。16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20kHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。

　　桁架機(jī)器人按控制方式分類

　　1.固定程序桁架機(jī)器人：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點(diǎn)定位。

　　2.可編程序機(jī)床機(jī)器人：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。

　　控制系統(tǒng)是桁架機(jī)器人的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。數(shù)控桁架機(jī)器人的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序，動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。

　　桁架機(jī)器人要用來代替人完成某些操作，實(shí)現(xiàn)上述機(jī)能的控制方式有多種多樣。機(jī)床機(jī)器人的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。常用凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來控制數(shù)控桁架機(jī)器人的動(dòng)作順序、時(shí)間和速度。一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較。適用于控制程序步數(shù)少的桁架機(jī)器人。