工作原理編輯1、伺服系統(tǒng)（servomechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。無(wú)刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長(zhǎng)壽命，可用于各種環(huán)境。2、交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。3、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單，便宜。在機(jī)電一體化產(chǎn)品中，常常要求對(duì)伺服電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)速度和位置加以控制，這往往歸結(jié)為對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的伺服電動(dòng)缸進(jìn)行速度和位置控制。下面，就結(jié)合電動(dòng)缸的控制技術(shù)來(lái)說(shuō)明實(shí)際應(yīng)用中經(jīng)常遇到的幾個(gè)基本概念。位置指令表示要求交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)所期望達(dá)到的位置目標(biāo)值，位置的實(shí)際值由位移傳感器或激光傳感器來(lái)檢測(cè)。如果位置檢測(cè)器能直接檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進(jìn)行比較，將其差值進(jìn)行放大，控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并控制位置向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，這樣的閉環(huán)控制在工程上常稱為全閉環(huán)控制。如果位置檢測(cè)器安裝在伺服電機(jī)軸上，通過(guò)檢測(cè)電動(dòng)機(jī)袖的角位移，間接地反映出運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，這種方式構(gòu)成的閉環(huán)控制，通常稱為半閉環(huán)控制。為了在伺服系統(tǒng)中獲得高精度的控制品質(zhì)，.好能直接檢測(cè)伺服電動(dòng)缸活塞桿的實(shí)際位置和實(shí)際速度，并作為反饋信息送入到系統(tǒng)的輸入端與指令值進(jìn)行比較。但實(shí)際上，在伺服電動(dòng)缸的前端上安裝位置和速度檢測(cè)器是困難的。另外，連接伺服電機(jī)的機(jī)械耦合器、變速機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸等連接得很好，摩擦阻力的變化等復(fù)雜因素，也可能使伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。因此，在實(shí)際中，大都在伺服電機(jī)軸的非負(fù)載側(cè)安裝位置和速度檢測(cè)器，取得反饋信息．構(gòu)成半閉環(huán)控制。反饋信息檢閱點(diǎn)到實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的位置與速度就依靠機(jī)械裝置本身的精度來(lái)了。對(duì)伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，判斷控制品質(zhì)的好壞主要有以下三個(gè)方面：控制精度：輸出量控制在目標(biāo)值所允許的誤差范圍內(nèi)？快速性：輸出量快速而準(zhǔn)確地響應(yīng)控制命令？響應(yīng)速度、服蹤控制命令的能力？穩(wěn)定性：伺服系統(tǒng)穩(wěn)定？穩(wěn)定是控制系統(tǒng)正常工作的前提。綜合因素，當(dāng)我們?cè)O(shè)計(jì)伺服電動(dòng)缸時(shí)，也要從多方面角度考慮。這樣才能得到.好的工作效率。目前隨著電動(dòng)推桿的應(yīng)用越來(lái)越多，隨之而來(lái)的電動(dòng)推桿出的問題也不少，其中很多問題是可以避免的例如過(guò)載長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，側(cè)向力過(guò)大，工作制不夠等，為了以后大家在應(yīng)用電動(dòng)推桿的時(shí)候少出現(xiàn)問題，今天咱們就說(shuō)說(shuō)選型中電動(dòng)推桿的注意事項(xiàng)。第1：選用之前，先要確定應(yīng)用的場(chǎng)合適不適合使用電動(dòng)推桿或電動(dòng)缸，包括安裝空間、安裝形式、環(huán)境溫度、應(yīng)用特性、工作頻率、控制電源等。第二：確定好可以選擇電動(dòng)推桿了，要確定如下參數(shù)：推力/拉力、行程、速度、安裝方式、使用頻率、控制要求，推力選擇的時(shí)候客戶計(jì)算出實(shí)際載荷，然后選型必須留有余量，推拉力基本上差不多，行程選擇的時(shí)候也必須有余量，如速度比較快，電機(jī)建議配剎車，后上極限下極限都要有余量，以便調(diào)試的時(shí)候安全使用，如考慮到安裝尺寸緊湊，余量不多情況下，調(diào)試的時(shí)候必須小心，隨時(shí)觀察推桿運(yùn)行的兩個(gè)極限位置。第三：速度選型，應(yīng)用的時(shí)候能低則選速度忙些，這樣運(yùn)行有利于穩(wěn)定性，關(guān)于變頻調(diào)試的推桿，頻率不能過(guò)于低，不能低于30HZ，這樣會(huì)影響電機(jī)的功率，從而影響推桿的推力。伺服電機(jī)沒有此類的問題。第四：關(guān)于推桿的安裝形式或方式，推桿主要是直線運(yùn)動(dòng)，不可有很大的側(cè)向力，會(huì)影響推桿的機(jī)械性能，安裝方式有，兩端鉸接，耳軸安裝方式、平面安裝方式，具體應(yīng)用需要具體分析，如有角度的存在，選型時(shí)候，客戶必須模擬整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制有死點(diǎn)存在，如可以實(shí)現(xiàn)的，前端或尾端需要用關(guān)節(jié)軸承的形式方可。第五：使用頻率方面，如工作制偏低，30%左右，推桿傳動(dòng)部分可以選擇梯形絲杠傳動(dòng)即可，減速部分可以采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，如工作制偏高，比較頻繁，需選用滾珠絲杠傳動(dòng) 制動(dòng)電機(jī)，減速箱部分采用齒輪或同步帶輪傳動(dòng)，第六：控制方式，基本的控制要求是推桿的伸縮，也就是控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)，行程限位必須對(duì)應(yīng)的串到電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制回路當(dāng)中，切記必須有效控制電機(jī)在推桿有效行程范圍內(nèi)停止就可以了。以上是電動(dòng)推桿選型時(shí)應(yīng)注意的部分問題，如果您正在選型，一定要注意上的幾個(gè)問題或來(lái)電咨詢交流。